马斯克宣布将于近期发布人形机器人原型机，一石激起千层浪。关于人形机器人是否必要、有何价值、应用场景、放量节奏、技术方案的讨论此起彼伏。本文力图提出我们的思考和测算。

人形是机器人的最大公约数。工业机器人推出已半个世纪，但到2019 年全球人均保有量仅3.63 台/万人，仍是汽车、家电、3C 等标准化制造行业的“独享”。初级的智能水平、难以迁移的应用环境是制约产业规模的瓶颈。服务机器人曾点燃曙光，但其过于细分的应用场景仍不能摆脱工业机器人曾经的窄路。人形机器人以其亲和力、易接受的标准化形式，更易打破厂用、商用、家用的藩篱，实现极大规模硬件复制和长尾应用的广泛覆盖，孕育伟大公司。

人形是最自然的商业入口。商业入口一直是平台企业的必争之地。商业地产、手机、汽车正在或者即将担当我们的商业入口，最大限度地占据我们的时间、吸吮商业价值。更加智能的人形机器人会是我们的好助理、好朋友，是最天然的商业入口，没有科技企业可以忽视。不断涌入的资金、人才、技术会加快技术的迭代演进，产业大势已不可阻挡。

首台样机，不必生而伟大。第一度电的发出，第一列火车的启程都引发了人们对其实际用途的质疑，但逐步提升的性能提升了实用性，消弭了质疑。神经网络算法、语音语义识别、更先进的传感、执行技术都在为人形机器人诞生奠定基础。此时不应被实用性限制，而应更加宽容，允许一个有缺点的新产品诞生。

放量节奏，不宜过度乐观。人形机器人面对开放的应用环境，难以通过简单的编程和短时间的遍历达到足够的智能，需要一定时间的完善。特斯拉Model系列及纯电动车的放量节奏可以作为参考，萌芽期不宜对放量节奏有过高期待。

执行机构，进入大市场，孕育新的技术变革。人形机器人的使用，倍数放大了执行机构的市场空间，且其更有限的机构放置空间、更大的单位体积输出功率要求、更低的成本，都给执行机构的设计提出了新的挑战。新技术、新工艺有望得到应用，抓住机会的厂商有望弯道超车。

伺服系统、谐波减速器是执行机构的核心。立足当前的技术发展现状，我们认为人形机器人会采用开源的控制系统，视觉为主的传感方案、工业塑料或铝合金等轻质材料为本体。驱动-电机-减速器组合会是执行机构的首选方案，在成本中占比最高，成为人形机器人普及的最大受益方。

投资建议：重点推荐禾川科技、绿的谐波、双环传动。建议关注三花智控、汇川技术、鸣志电器。