四大家族订单高增，交付受阻，工业机器人国产替代加速

四大家族订单交付受阻。以库卡、ABB为例，2022H1在手订单同比增长34%、26.28%。其原因系：（1）需求方面，疫情之下工业自动化进程加速，助推了劳动力数量下滑和用人成本升高下的“机器换人”进程，工业机器人需求也随新能源汽车产能的快速扩张不断加大；（2）交付方面，半导体及芯片紧缺限制了机器人厂商的生产能力；疫情导致的供应链问题也造成了部分零部件短缺和交付困难。在交付困难和供给问题的双重影响下，四大家族营收和净利增长放缓。本体厂商国产替代加速，国产供应链受益。一方面，受新能源车、锂电、光伏、物流等下游带动，我国新增工业机器人需求旺盛；另一方面，四大家族订单积压、交付不畅下将为国产厂商提供机会。在四大家族基本垄断的大功率六轴机器人（>20kg）市场，龙头埃斯顿的发货量占比由2022Q1的5%上升至2022Q2的10%。本体厂商国产替代加速将进一步推动上游减速器、伺服电机的替代进程。

小米抢发人形机器人样机，伺服电机自研和减速器外购或为趋势

2022年8月11日，小米发布全栈自研人形仿生机器人“CyberOne”铁大原型机：身高1.77m，重52kg，共有13个关节、21个自由度，最高行动速度3.6km/h；采用钳状手掌无十指，搭载自研电机；目前暂无量产计划。大厂纷纷布局仿生机器人，其中腾讯、小米的伺服电机皆为自研。我们认为，在机器人开发步态模拟和运动模型等运动控制技术、高精度伺服系统和低延迟实时算法三位一体、高度集成的背景下，全栈自研/实验室合作模式或为人形机器人开发的未来趋势。伺服方面，国内具有电机开发、多I/O口控制器及伺服技术以及机电一体化能力的厂商有望受益；减速器方面；大厂不具备生产研发能力，仍需外购，在小尺寸技术和机电一体化有技术积累的厂商存在机会。

受益标的

减速器：汉宇集团、中大力德、绿的谐波、双环传动、秦川机床、大族激光等；

伺服电机：鸣志电器、步科股份、禾川科技、埃斯顿、江苏雷利等；

传感器：汉宇集团等；

机器人本体：埃斯顿、埃夫特等